字靈真，道陵之長子。東漢永壽二年（156年）襲教。衡少博學，隱居不仕。有大名于天下，精修至道，不予是接。當時皇帝聞其有道，欲徵為黃門侍郎，辭而不就，襲教後，居陽平山（金四川彭縣），已經籙授弟子，克彰正一之道，言約理明，聞者有感。其為人治病，請禱之法，書病人姓名，說服罪之意，作書三通，其一上之天，其一埋之地，其一沉之水，謂三官手書。漢光和己未年（179年）界子魯曰：“汝祖以天地為心，生靈為念，誠敬忠孝為本。周行天下，除妖孼之為民害者，是以親遇聖師，建立大教。嗣吾教者，非誠無以得道，非敬無以立德，非忠無以是君，非孝無以事親。汝其遵守成訓，勿替引之。“魯拜稽首曰：“祖師志願宏博，因家立教，身為法嗣，敢不祇承，用宏元化。”（見《天師世家》）受印劍迄，嗣師與妻盧氏在陽平山白日飛昇。元武宗至大元年（1308年）作制曰：“朕甚慕天師正一之教，其几是乎！今有司以嗣師位號為請，惟師嗣守道噐，遺榮冲引，尙安事名，然繼宗開緒，納俗安善之 跡，不可不表也。“特贈”正一嗣師太清演教妙道真君“。